源于羅馬帝國末期的騎術訓練。初跳真馬，后改為與真馬外型相似的木馬，并配有馬鞍。
1719年將馬腿改為立柱，1795年德國的維斯首先去掉木馬的馬頭，1811年揚又去掉馬尾，將兩端改為圓形，馬身用皮革包制。
1836年德國的施皮茨在學校體操節首次表演跳馬，1877年德國規定跳馬必須助跑6步，從正側兩個方向過馬和做1～2次支撐動作。
馬長1.60米，男子跳縱馬，馬高1.35米，女子跳橫馬，馬高1.20米。
跳馬決賽時每隊多兩名運動員參賽，只有在團體賽中跳馬成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。
只比自選動作。將運動員團體賽中規定動作與自選動作總得分的二分之一，加上跳馬決賽中自選動作的得分，作為后得分排列名次，得分高者名次列前。
男、女滿分均為20分。從1992年奧運會起，團體分不帶入單項賽，僅以自選動作的比賽成績確定名次，男、女滿分均為10分。
男、女跳馬分別于1896年和1952年被列為奧運會比賽項目。
跳馬長1.6、寬0.35米、高1.25米，女子跳馬為橫馬。
所有跳馬動作必須用雙手撐馬，助跑的長度根據個人安排。
跳馬動作可以根據在空中的不同騰空類型分為幾個組別，在跳馬之前教練員所舉的號碼代表了不同的動作。
隨著2001年至2004年體操新規則的執行，體操運動員做跳馬時用的“馬”也要換成新的。
新馬的馬面是一段水平面和一段斜面的連接，總長為1.2米，馬內有弓型鋼板以增強彈性，新馬的寬度為0.9米。
男女跳馬從外形上完全一樣，只是在高度上不同，男用仍為1.35米，女用為1.25米。
跳馬動作是由用木馬訓練騎術演變而來。如跨上跨下的動作演變為鞍馬的單腿擺越;跳上跳下的動作發展為跳馬運動。
1812年德國體操家F.L.楊在體操場上，設置了一種用作跳躍練習的無頭有尾有鞍的木馬。
1820年，瑞典體操學派創始人P.H.林的體操館中，除了有3匹有頭有尾的木馬外，還出現了跳箱、“山羊”等跳躍器械。
1836年，德國體操家A.施皮斯舉辦的學校體操節中，第1次列入了男子跳馬表演。
1877年德國舉行的體操比賽中，男子跳馬規定動作有6步助跑的限制，并規定了從正、側兩個方向過馬和撐手1～2次的動作。
1896年，男子跳馬被列入國際比賽項目。1960年以前國際比賽男子用的縱跳馬長1.80米，高1.30米。
以后改為長1.60米，高1.35米。
男子跳馬的助跑距離目前為25米， 助跳板高點高度為15厘米(外加1厘米厚覆蓋物)。
正式比賽用的跳馬有具體規格要求。
